In 1898, twee jaar nadat de eerste automobiel in Nederland op de weg kwam, werden er “rijvergunningen” uitgegeven. Met deze voorloper van het nummerbord, was Nederland het eerste land ter wereld dat met een nationale kentekenplaat kwam. Het verhaal gaat ook wel dat de invoering van het nummerbord ontstaan is omdat de politieagenten, die per fiets surveilleerden, het steeds sneller wordende autoverkeer niet meer konden bijhouden.
In 1906 werd de laatste rijvergunning afgegeven en moest de bestuurder voortaan over een rijbewijs en nummerbewijs beschikken. Het nummerbewijs werd volgens een provinciaal systeem opgezet. Ieder nummerbord begon met een of twee letters, om de provincie mee aan te duiden (zie kader rechts).
In 1951 werd er overgegaan op een landelijk systeem omdat het verkeer steeds vaker de provinciegrenzen overschreed. Hiermee is de RDW (Rijksdienst voor het Wegverkeer) onstaan, die tot op heden de registratie en uitgifte van Nederlandse kentekenbewijzen beheert. De eerste serie van het landelijke systeem bestond uit twee letters, twee cijfers en weer twee cijfers (XX-99-99). Het eerste kenteken dat werd afgegeven was ND-00-01 (aan een Ford Taunus: zie kader rechts). De nummerborden waren (donker)blauw met witte letters. Een belangrijk verschil met de periode voor 1951 was tevens dat de kentekens nu niet langer aan de eigenaar van de auto gekoppeld waren, maar steeds bij dezelfde auto bleven, ongeacht hoe vaak de auto van eigenaar verwisselde.
In 1965 werden de letters achter de cijfers gezet (99-99-XX). 00-01-AD was de eerste uit deze reeks.
In 1973 werden de letters tussen de cijfers geplaatst (99-XX-99), met 00-AD-01 als eerste uitgave. In 1976 en 1977 kreeg de nummerplaat een lichtere blauwe achtergond en een ander lettertype.
In 1978, toen de series met twee letters en vier cijfers op waren, werd er overgeschakeld op een serie met vier letters en twee cijfers (XX-99-XX). Het eerste kenteken in deze reeks, DB-01-BB werd in oktober 1978 afgegeven. Vanaf 1 januari 1978 werd de gele (reflecterende) nummerplaat met zwarte letters uitgereikt.
In 1991 werden de cijfers achter de letters gezet (XX-XX-99). Het eerste nummer was (DB BB 01).
In 1999 kwamen de cijfers voor de letters (99-XX-XX). Deze serie begint met het kenteken 01-DB-BB. In 2000 werd, om fraude met kentekenplaten tegen te gaan, overgegaan op een nieuw uitgiftesysteem: GAIK (Gecontroleerde Afgifte en Inname van Kentekenplaten ). Alle kentekenplaten vanaf 1978 worden vervangen door de nieuwe GAIK-kentekenplaat. Dit nummerbord is herkenbaar aan het blauwe vlakje aan de linkerzijde met het EU logo en de landencode NL.
In 2008 werd overgaan op een nieuwe serie met drie letters en drie cijfers (99-XXX-9). 01-GBB-1 was de eerste uit deze nieuwe serie. Daarna volgden 9-XXX-99 (2013) en XX-999-X (2015 – heden). De volgende reeks bestaat uit de combinatie X-999-XX.
Van 1906 tot 1951 waren de kentekens opgezet volgens een provinciaal systeem:
A = Groningen
B = Friesland
D = Drenthe
E = Overijssel
G, GZ = Noord-Holland
H, HZ = Zuid-Holland
K = Zeeland
L = Utrecht
M = Gelderland
N = Noord-Brabant
P = Limburg
R = Departementen
In 1951 werd het eerste kenteken van het landelijke registratiesysteem (ND-00-01) uitgegeven aan een Ford Taunus.